道教音乐最早可追溯至南北朝时期，在北魏神瑞二年（公元415年），寇谦之（图99）宣称太上老君授其天师之位，并赐以《云中音诵新科之诫》二十卷，令其“清整道教”；又传授养生修炼的秘诀。后八年（公元428），又称老子的玄孙李谱文授其“图箓真经”和请诏鬼神等法，并命他辅助北方“太平真君”，他利用北魏太武帝对道教的尊崇，变革天师道，并制订了“乐章诵戒新法”。在始光元年（公元424年），在宰相崔浩之的协助之下，于魏都平城建天师道场，称新天师道，太武帝亲临道场受箓，自称“太平真君”，同时改年号“太平真君元年”。
    寇谦之在北方创立北天师道，制订了“乐章诵诫新法”。而与此同时南朝刘宋的上清道士陆修静整理三洞经书，清肃斋醮仪范，史称南天师道。道教通过以上的改革，使道教科仪逐渐地走向有序化，范式化。这也为寇谦之的“乐章诵诫新法”作为道教科仪音乐的实行，提供了更为便利的条件，为以后的道教科仪音乐的进一步发展打下了良好地基础。因此可以说，南北朝是道教音乐形成的阶段。
唐朝是我国道教全面发展、繁荣的阶段。在其近三百年的历史中，道教始终得到上层社会的尊崇，道教的地位也在儒、佛之上，位三教之首。唐朝推崇道教，主要是由于其政治上的需要。当然，信仰与个人喜好也是其中的重要因素。
    道教仪式在南朝陆修静对道教的清肃中，已初具规模。至唐朝时，道士张万福、张承先和杜光庭等对道教科仪、经戒法箓传授等又进行系统的整理，使其更趋规范和完善，伴随道教科仪活动而流传的道教音乐，在皇家的直接参与下，也得到了较快的发展。而唐以后的道教科仪音乐基本上皆由此派生的。
    唐玄宗是我国历史上有名的崇道的君王，在开元，天宝年间，他自始至终地崇奉道教，从而把道教推向了全面的繁荣时期。玄宗尊崇道教，不仅对道家的思想推崇备至，认为它居六经之上，为诸子之冠，是自古以来最深奥的学问，而且对道教乐舞特别喜爱，而玄宗本人即是一位杰出的艺术家。《新唐书·礼乐志》上说：玄宗喜好道教的神仙之事，于是诏命道士司马承祯作《玄真道曲》，茅山道士李会元制《大罗天曲》，工部侍郎贺知章制《紫清道曲》和《上圣道曲》。在太清宫建成后，又命太常韦绹制《景曲》、《九真》、《紫极》、《小长寿》、《承天》、《顺天乐》六曲。
    至南宋时，道教在民间的活动异常活跃，各类斋醮科仪也非常流行，据《无上黄箓大斋立成仪》记述，当时的道乐已开始较为重视声乐和器乐演奏的音乐修饰，并讲究其对人们心灵的调节作用。南宋吴自牧的《梦梁录》上说：“凡逢北极佑圣真君圣诞之日。佑圣观侍奉香火，其观系属御前去处，内侍提举观中事物，当日降赐御香，修崇醮箓。午时朝贺，排列威仪，奏天乐于阶下，羽流整肃，谨朝谒于阶前，呤咏调章陈礼。士庶烧香，纷集殿庭。诸宫道宇，俱设醮事。……观睹者纷纷。” 由此可见，那时道教音乐是多么的兴盛。
    而金元时期兴起地全真道在其科仪活动中为了符合其清修等各类斋醮法事的需要，并在继承原有道教音乐的基础上，汲取了古代民间、宫廷音乐等元素，逐步形成了为全国各全真道观所共用的“十方韵”，其音乐气质虚静、典雅、具有浓厚的宫观气息。由于全真道音乐传承严谨，稳定，故而较好地保持了原有的道乐的意蕴。